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如何开始工业机器人控制?

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发表于 2020-10-8 11:09:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
  对于工程领域来说,学而不实践是肤浅的,对于强调经验的技术更是如此。如果你问程序员如何学习一项技术,他必然会要求你编写更多的程序。工业机器人领域也是如此。如果你想巩固你的基本技能,那么练习更是必不可少的。针对普通学生的入门,测试了一个合适的工业机器人平台+入门级控制算法。同时深入研究了相应的理论知识。对于一个已经掌握了控制基础知识,现在需要学习和使用的工人来说,可以啃一口《现代控制工程》这样的书。工人练习后,直接跳过以下平台内容。关于平台的选择和相应的学习教程,我把它放在最后,以防止大局分散注意力。让我们先谈谈工业机器人的控制。对于设计任何控制系统,您需要了解您自己的输入、输出、控制元素和算法。



  在一个简单的工业机器人系统中,对应的原件是:输入——传感器(声纳、红外、摄像机、陀螺仪、加速度计、罗盘)控制元件——电机控制算法——控制板(小到单片机,对微机)输出---你的控制对象(如工业机器人的路径跟踪)有了这四个方面的了解,基本上就可以对工业机器人的控制有一个比较感性的认识。这是进入的基础。如果你对输入和输出进行测量,比如用马达将某个轮子的速度从10加速到100,然后画出这个测量值,那么这个响应曲线。
  如何将电机从10加速到100需要一个简单的反馈控制器。上面提到的每个传感器元件都有一个便宜的版本,可以购买用于学习,但随之而来的问题是它们不精确,例如噪音。要消除这种噪声,您需要在控制系统中引入更多的控制单元来消除这种噪声,例如添加一个滤波单元。我在上面说了这么多,我只是想表达理论和算法有应用背景,但同时,学习一些暂时不可用的算法对入门没有帮助,甚至可能会走错路。我觉得越复杂越好。所有的工程用户都会说XX算法很好,但经典的还是PID。如果你不自己设计一个PID系统,恐怕你不能真正欣赏它的魅力。我大学本科的控制课程包括自动控制理论和现代控制理论,但直到我设计了四旋翼无人机,我才真正建立起自己对工业机器人控制的理解。@。我的建议是先玩,需要时仔细研究这部分理论。
  推荐一些工业机器人平台。核心是运动控制。基于arduino的工业机器人平台是目前最流行的平台。这是一个开源社区。在google上可以获得许多简单的工业机器人设计和控制算法实现。淘宝上的arduino工业机器人,包括arduino控制板和各种简单的传感器,都可以在几百美元内买到。同时,我推荐Udacity上的机器人课程,也可以基于arduino完成。
  国外一些机器人课程使用乐高Mindstorm作为实验平台。红外、声纳、陀螺传感器乐高都有,其电机也可以实现闭环控制。淘宝上还可以买到乐高mindstorm峈淘宝搜索(海外购买版,我买的)伦敦帝国理工学院的机器人课程是基于乐高的。Andrew Davison课件中的所有理论都可以用乐高Andrew Davison来实现:机器人学如果这些都很无聊,你可以尝试工业机器人飞行控制,比如四旋翼飞机。飞机由6个自由度控制,因此比汽车更具挑战性,需要更精确的控制系统。
  以下是我之前的四转子DIY,基于arduino MultiWii。淘宝网的四旋翼机依然是diy泳淘宝搜索MultiWii是基于arduino的开源飞控平台,全部C代码可用,不超过1、2万行。如果你仔细研究过这些,这已经是一个专业水平了。
  广东天机机器人(http://www.tianjirobot.com/)是一家致力于为全球用户提供机器人解决方案的高新技术企业,产品包括:工业机器人,六轴机器人,SCARA机器人,制鞋自动化机器人,鞋底打磨机器人,鞋底涂胶机器人,包装机机器人等。

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